考慮未知輸入的異構集群系統群體智能合圍跟蹤控制
【摘要】：集群系統合圍跟蹤控制是群體智能涌現在運動控制層面的實現途徑之一,在智能化戰爭時代具有廣闊的應用前景.本文面向未來空地群體智能作戰中護衛任務的應用需求,聚焦軍品押送、重要人物護送等典型任務場景,研究了異構集群系統考慮領導者具有未知輸入的分布式編隊-合圍跟蹤控制問題,以實現復雜環境下空地協同智能作戰.首先引入代數圖論知識,建立具有未知輸入的異構集群系統模型,提出了一種編隊構型生成系統.之后結合自適應控制律,利用鄰居局部信息交互設計了基于邊的分布式編隊-合圍跟蹤控制器,并證明了閉環系統的穩定性.此外,對異構集群系統涌現出的更復雜的群體智能特征進行了分析與總結.最后,通過數值仿真驗證了本文所提出的方法能夠實現預期的編隊-合圍跟蹤控制,并建立了實物等效驗證系統,對控制方法的有效性進行了驗證,為實際情況下大規?？盏貐f同智能作戰提供了有力的理論支撐.
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